400 025 3599
網站首頁
全控簡介
模擬平臺
產品中心
榮譽資質
新聞資訊
聯系我們
電話咨詢
固話:025-83983051
手機:13905180520
返回頂部
當前位置: 主頁 > 新聞中心 > 常見問題 >
什么是運動的自由度?
發布時間:2020-12-16 14:32

  所謂自由度,指的是描述某力學系統所需的獨立坐標數的個數。題目中應該指的是機構的運動自由度。

  剛體在空間自由運動的時候,確定剛體的位置需要x,y,z三個獨立的空間坐標數,為其平動自由度,確定其通過質心軸的空間方位──三個方位角(α,β,γ)中只有其中兩個是獨立的──需兩個轉動自由度;另外還要確定剛體繞通過質心軸轉過的角度θ──還需一個轉動自由度。所以空間中自由運動的剛體共有三個平動自由度,三個轉動自由度。

  機械中一般將構件視為剛體研究。剛性的構件通過各種運動副連接起來組成各種可動的機構。在未構成運動副之前,在空間中它們(指兩個剛性的構件)的相對運動有六個自由度,但構成運動副之后,其間的相對運動將受到約束,此時其自由度為6-約束數。

  球面副是典型的III級運動副,即引入了三個約束的運動副,故其自由度為6-3=3;其平動完全被限制住了,有的是三個轉動自由度;

  球銷副是IV級副,有兩個自由度。因為它的其中一個方位上的轉動也被限制住了。

  在不考慮虛約束,復合鉸鏈以及局部自由度的情況下,可以給一個簡單的計算空間中機構自由度的公式:f=6N-(5*p5+4*p4+3*p3+2*p2+p1),其中f表示自由度,N表示構件個數,pi表示i級副的個數,括號中指的是各種運動副引入的約束個數的和。

  以上知識可以在機械原理以及其相關的課程中可以學習到。上面的很多答案都說得不是很對,我只同意@李智信的答案。

  機器人設計中的機械臂自由度是比較大的,而且采用多舵機提供動力分別傳動的話,情況就更復雜一點了?,F在很多實用的機械臂都是五個自由度的。

關鍵詞: 自由度
相關新聞
本網站所有內容未經授權,不得轉載,違者追究相應法律責任! 法律聲明

中文字幕欲求不满的熟妇_手机免费av片在线看_熟mature国产女人视频