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關于六自由度定位及六自由度平臺算法
發布時間:2020-03-02 11:33

  六自由度雖然平常我們不怎么聽到過這個詞,但是它卻在各個領域中廣泛地被應用,關于六自由度定位怎么理解?它的搖擺臺算法是什么?關于這些方面的問題,大家可能都不太了解,小編給大家整理了以下的內容,下面請看小編給大家帶來的內容!

  關于六自由度定位:

  1、空間六自由度只有一種。因為這六個自由度時唯一的,敘述上可能略有差異,不過本質都是一樣的。

  2、空間六自由度:沿X軸的移動,繞X軸的轉動,沿Y軸的移動,繞Y軸的轉動,沿Z軸的移動,繞Z軸的轉動。

  3、擴展:平面自由度只有三個:沿X軸的移動,沿Y軸的移動,平面內轉動。

  六自由度平臺算法是什么

  六軸定位系統強調的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設備。具體包括XY水平運動,z上下運動,旋轉,以及兩個方向上的搖擺。

  定位是指對運動精度有要求的設備。并聯是指系統中所有運動機構同時運動實現一個目標位置。串聯是指系統中運動機構獨立運動,最終到一個目標位置。

  并聯的結構常見的是六個腿,六個支點同時推動一個運動面,變腿長式或者單腿加關節;也有tripod結構,三條腿,一個支點,每個單腿另加XY平移機構。

  串聯則較為簡單,六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關于優缺點:六軸并聯系統優點在于體積緊湊,沒有那么多線。串聯結構一層一層臺子,疊六層,每加一層,對底層臺子的負載能力要求就增加一些,體積也會變大。串聯結構的臺子負載能力不及并聯的。

  并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的,非?;靵y。六軸并聯機構是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差,提高重復精度。

  串聯結構的優點就比較簡單啦。并聯的旋轉是無法360度無限制旋轉的,并聯結構各個自由度的行程是非常受限的,串聯就不會。并且如果不是非要六軸,只要4軸或者5軸,串聯就可以比較隨意的增減搭配。

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